Ngày 28-7-1995, Việt Nam chính thức gia nhập ASEAN, đánh dấu quá trình hội nhập khu vực của Việt Nam cũng như tiến trình, hợp tác, liên kết của cả khu vực. 

Từ 1995-1997, Việt Nam cùng các nước ASEAN thúc đẩy kết nạp Cam-pu-chia, Lào và mi-an-ma vào ASEAN, hoàn tất ý tưởng về một ASEAN gồm 10 quốc gia ở Đông Nam Á. 

Tháng 12/1998, Hội nghị Cấp cao ASEAN lần thứ 6 được tổ chức tại Hà Nội, thông qua Chương trình Hành động Hà Nội, góp phần quan trọng tăng cường đoàn kết, đẩy mạnh hợp tác, định hướng cho sự phát triển và hợp tác của Hiệp hội nhằm thực hiện Tầm nhìn 2020.

Tháng 7/2000 – 7/2001, với vai trò Chủ tịch Uỷ ban thường trực ASEAN (ASC) khoá 34 và ARF, Việt Nam đã chủ trì và tổ chức thành công Hội nghị Bộ trưởng Ngoại giao ASEAN lần thứ 34 (AMM 34), Diễn đàn khu vực ASEAN lần thứ 8 (ARF 8), Hội nghị Bộ trưởng Ngoại giao ASEAN và các nước Đồng Bắc Á (ASEAN +3), Các Hội nghị sau Hội nghị Bộ trưởng Ngoại giao giữa ASEAN với các nước đối thoại ( PMC + 10) và với từng nước Đối thoại ( PMC +1) và Hội nghị sông Hằng- Sông Mê kông vào cuối tháng 7/2001.

Hai năm sau khi Hiến chương ASEAN có hiệu lực, Việt Nam đảm nhận chức Chủ tịch luân phiên của ASEAN năm 2010. Việt Nam đã đưa ra những sáng kiến như mở rộng thành viên của Hội nghị Cấp cao Đông Á, bằng cách thúc đẩy kết nạp Nga và Mỹ tham gia Cấp cao Đông Á; cũng như tổ chức lần đầu tiên Hội nghị Bộ trưởng Quốc phòng ASEAN Mở rộng (ADMM+) trong năm Việt Nam làm Chủ tịch ASEAN 2010.

Việt Nam đã thành công trong các nhiệm kỳ điều phối quan hệ đối tác với các đối tác lớn và quan trọng của ASEAN như Trung Quốc, EU, Ấn Độ. Hiện nay, Việt Nam đang điều phối quan hệ ASEAN – Nhật Bản giai đoạn 2018-2021.

Việt Nam cùng với các nước tiếp tục triển khai các thỏa thuận và kế hoạch hợp tác quan trọng của ASEAN; Ủng hộ và hợp tác chặt chẽ với Thái Lan và các nước thành viên nhằm đạt được các ưu tiên đề ra cho năm 2019, đồng thời tiếp tục tập trung nguồn lực cho triển khai các kế hoạch xây dựng Cộng đồng trên cả 3 trụ cột; tham gia tích cực và đẩy mạnh liên kết kinh tế nội khối, đặc biệt là trong lĩnh vực dịch vụ và đầu tư thông qua hoàn tất đàm phán Hiệp định Thương mại Dịch vụ ASEAN (ATISA), xây dựng lộ trình cho cắt hàng rào giảm phi thuế quan và thúc đẩy đàm phán Hiệp định Đối tác kinh tế toàn diện khu vực (RCEP).

Việt Nam cũng tham gia và đóng góp tích cực vào việc xây dựng và thông qua Tài liệu “Quan điểm của ASEAN về khu vực Ấn Độ Dương-Thái Bình Dương” giúp hình thành lập trường chung của ASEAN, thúc đẩy hợp tác trên cơ sở phù hợp với trên cơ sở các giá trị, nguyên tắc cơ bản và vai trò trung tâm của ASEAN. Cùng với các nước ASEAN tham gia tích cực và xây dựng trong quá trình đàm phán giữa ASEAN và Trung Quốc nhằm sớm đạt được Bộ Quy tắc ứng xử ở Biển Đông (COC) hiệu lực, hiệu quả.